YDLIDAR TW3 LiDAR ใต้น้ำ, การทำแผนที่ด้วยหุ่นยนต์ ROS, การนำทาง, การหลีกเลี่ยงสิ่งกีดขวาง, เซ็นเซอร์วัดระยะทางแบบ TOF, EAI